Mit Handbrake kann man ne Menge machen. Ich weiß nicht ob es komplett ohne Qualitätsverlust geht, aber die Resultate sind bisher immer sehr gut bei mir.
handbrake.fr/

Also ich stelle nur um: Format "MKV file" und bei Audio alle Sprachen die ich haben möchte. Alle anderen Einstellungen lasse ich.
Ansonsten gibt es auch rechts Profile (Normal, was standardmäßig ausgewählt ist, und "High Profile"). Ich nehme das Programm auch relativ selten, daher so im Datail bin ich auch nicht drin.

Ansonsten würde ich auf das Wiki, FAQ oder User Manual verweisen: handbrake.fr/

Es muss schon ein Verlust da sein, denn bei mir bleiben von oft z.B. 4-5GB hinterher meist so 1,2 GB über.

Zu bedenken ist auch, dass die DVD meistens nicht randvoll ist, aber klar kann sein. Man kann bei handbrake ja auch Tonspuren und Untertitel weglassen, was auch erheblich die Dateigröße beeinflusst, aber nicht die Bildqualität
Mit "Qualitätsverlust" bei DVDs meint man üblicherweise die Bildqualität...

Einfach mal ausprobieren, mit einem flotten Rechner geht das ganze auch relativ schnell. Mein Core i3 schafft eine DVD in ca. 20-30 Minuten (bei üblicher Filmlänge).